Teleprogrammation De Taches De Manipulation A L Aide D Un Systeme De Cao Robotique Et D Un Bras De Robot

Téléprogrammation de tâches de manipulation à l'aide d'un système de CAO-robotique et d'un bras de robot

Exécution de tâches de manipulation en milieu hostile à l'aide d'un système de téléprogrammation

la 4e de couverture indique : Le sujet de ce mémoire aborde le problème de la manipulation d'un bras de robot à distance, en mettant en oeuvre un système de téléprogrammation. Un tel système prend en compte les problèmes spécifiques posés par le contrôle à distance d'un bras de robot manipulateur. De telles situations se rencontrent dans des domaines divers tels que l'espace, le milieu sous-marin où le secteur nucléaire. La téléprogrammation permet d'exploiter le retour d'effort à l'opérateur avec un délai de communication sans dégradation significative des performances du système. Les tâches de manipulation d'un robot en milieu hostile posent un autre problème: Celui de l'évolution du robot distant dans un environnement partiellement connu. Malgrès la présence de divers capteurs sur le bras et/ou la main du robot distant, la connaissance de l'environnement, en particulier si celui-ci évolue de façon dynamique, est très faible. Il en ressort une interprétation des informations issues du site distant qui est très loin d'égaler la perception humaine classique. Ce document développera une description globale de la technique de téléprogrammation. Il abordera les problèmes d'incertitudes de placement des obstacles dans la scène; enfin il traitera en détail des outils informatiques développés nécessaires à l'exécution et au contrôle à distance par l'opérateur de tâches de manipulation les plus autonomes possibles

PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS

LE TRAVAIL COMPORTE DEUX PARTIES: LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE, LES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. PREMIEREMENT, NOUS NOUS SOMMES CONCENTRES SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE CAO ROBOTIQUE ET A L'INTEGRATION DANS CE SYSTEME D'UN MODULE DE SIMULATION DYNAMIQUE, QUI FORME UN COUPLAGE ENTRE LA REPRESENTATION GEOMETRIQUE DES TACHES ROBOTISEES ET LES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION DE CES TACHES DANS UN SITE COMPLEXE. DE TELLES INFORMATIONS PERMETTENT D'APPRECIER L'ADEQUATION DES ROBOTS CHOISIS A LA TACHE PROJETEE ET DE DEDUIRE UN COEFFICIENT QUI TRADUIT LA ZONE DE FONCTIONNEMENT DES MOTEURS, COMBIEN DE TEMPS LES MOTEURS SONT-ILS UTILISES DANS LEUR PLAGE NORMALE DE FONCTIONNEMENT, COMBIEN DE TEMPS DE CYCLE REEL ET DONC SA DIFFERENCE AVEC LE TEMPS DE CYCLE PROJETE. CELA EST TRES PERTINENT POUR UNE BONNE CONCEPTION DES POSTES ROBOTISES. DEUXIEMEMENT, NOUS AVONS ETUDIE LES ERREURS DE POSITIONNEMENT ET DES METHODES DE CALIBRAGE DES ROBOTS. POUR OBJET DE CALIBRER LES ROBOTS A PARTIR D'UN SYSTEME CAO, NOUS AVONS PROPOSE UNE NOUVELLE METHODE DE CALIBRAGE INVERSE DES ROBOTS EN UTILISANT UNE COMBINAISON DES POLYNOMES DE TCHEBYCHEV ET DE FOURIER POUR APPROXIMER LES FONCTIONS D'ERREUR DE POSITIONNEMENT. L'ESSENTIEL DE CETTE METHODE CONSISTE A DETERMINER LES FONCTIONS D'APPROXIMATION QUI CORRESPONDENT PARFAITEMENT AUX FONCTIONS D'ERREUR REELLES DE POSITIONNEMENT. NON SEULEMENT CETTE METHODE NE REQUIERT QUE LA MESURE DES DIFFERENCES DE VARIABLES ARTICULAIRES CORRESPONDANT A CERTAINS POINTS NOMINAUX ET REELS, MAIS ENCORE ELLE N'INCLUT AUCUNE SOURCE D'ERREUR DANS LE MODELE DU ROBOT. ELLE CALCULE UNE CORRECTION DES VARIABLES ARTICULAIRES POUR CHAQUE INSTRUCTION DE MOUVEMENT ET EVITE DE REPARCOURIR LES TACHES PREDEFINIES ET DE TRAVAUX DE MESURE DELICATS. LES SIMULATIONS SUR LE ROBOT MAC INDIQUENT UNE REDUCTION D'ERREURS DE POSITIONNEMENT DE 1.4 MM A 0.1 MM EN MOYENNE