Robotique Et Imagerie Medicale Application A La Conception Et A La Programmation D Un Automate Multifonctions De Lipodensitometrie Et D Osteodensitometrie

Robotique et imagerie medicale : application a la conception et a la programmation d'un automate multifonctions de lipodensitometrie et d'osteodensitometrie

Robotique et imagerie médicale

La seconde partie est consacrée à la présentation des algorithmes d'acquisition et de reconnaissance automatique. L'implémentation d'un processus de segmentation temps réel augmente de manière importante la rapidité de la mesure grâce à la gestion d'une vitesse de balayage variable. Le principe d'«auto-apprentissage» est ici appliqué de manière à permettre une adaptation constante aux spécificités de l'examen. Cette partie traite également des processus de traitement de l'information acquise permettant d'extraire des données les plus fiables possible et d'améliorer la définition spatiale de l'image. Enfin la troisième partie est consacrée aux protocoles cliniques, aux résultats obtenus et à l'inclusion de cette instrumentation dans une chaîne globale micro-informatisée. Les tests réalisés mettent en évidence la qualité de la conformité, de la résolution, de la linéarité et de la reproductibilité. Des perspectives sont ouvertes pour l'application de cette technique à d'autres domaines

Etude d’une méthodologie de modélisation et de commande d’un robot multiaxe pour une application en radiologie médicale

This PhD thesis deals with the problem of the modeling and the control of poly-articulated robots used for medical imaging systems. The methodologies of modeling and the control issues are considered particularly in the case of the vibration reduction. This work proposes a bottom-up approach, where a monoaxis robot case a studied in order to address the theoretical issues and understand the solutions’ impact. Then, the concept is extended to cover the multiaxis robot case. The proposed modeling approach consists of modeling the robot gantry as well as the drive chains. Besides, modeling the drive chain irreversibilities and the structural and the structural flexibilities was considered so as to create a complete simulation environment of the medical robot. The developed robot models formed the base for the control laws development and validation. The study focused on the trajectories generation, the anticipation action, and the controller design. A considerable part of this work dedicated to the experimental validation of the elaborated models as well as the control laws validation.