Repartition De La Perception Dans Un Systeme Distribue De Robots Autonomes
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REPARTITION DE LA PERCEPTION DANS UN SYSTEME DISTRIBUE DE ROBOTS AUTONOMES
NOUS PRESENTONS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOTS MOBILES COOPERATIFS DESTINES A UNE UTILISATION EN MILIEU HOSTILE. CHAQUE ROBOT EST ANIME PAR UN SYSTEME MULTIAGENT COMPOSE D'ELEMENTS DEDIES A DES TACHES PARTICULIERES (PERCEPTION, ACTION, ATTENTION, SELECTION DE COMPORTEMENT, COMMUNICATION). CETTE ARCHITECTURE POSSEDE L'ORIGINALITE DE PERMETTRE A DES ROBOTS DE FONCTIONNER SOIT INDIVIDUELLEMENT EN MODE AUTONOME SOIT EN COOPERATION AVEC D'AUTRES ROBOTS, EN PARTICULIER AU NIVEAU DE LA PERCEPTION DE L'ENVIRONNEMENT. LE PARTAGE DE LA PERCEPTION A POUR OBJECTIF PRINCIPAL, D'ASSURER L'EXTENSION DU CHAMP DE PERCEPTION DES ROBOTS ET DE LEUR OFFRIR UN PLUS VASTE HORIZON DE PERSPECTIVES. MAIS CELA DOIT EGALEMENT PERMETTRE A DES UNITES DE FONCTIONNER MALGRE CERTAINS DOMMAGES (CAPTEURS EN PANNE OU NEUTRALISES) ET AINSI D'ENVISAGER UNE ACTIVITE EN MODE DEGRADE PAR LA PRISE EN COMPTE D'UNE PERCEPTION SUPPLETIVE.
Imaging and Vision Systems
Imaging & Vision Systems - Theory, Assessment & Applications, Advances in Computation, Theory & Practice -- Volume 9
SEPIA
CETTE THESE DECRIT L'ETUDE, LA REALISATION ET L'EXPERIMENTATION DE SEPIA, UN SYSTEME EVOLUTIF DE PERCEPTION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. CE TRAVAIL TENTE D'APPORTER UNE CONTRIBUTION AU PROBLEME DE L'AUTONOMIE D'UN ROBOT MOBILE FACE AUX PROBLEMES DE PERCEPTION DANS UN ENVIRONNEMENT A PRIORI NON CONNU ET PEU STRUCTURE. LE PRINCIPE DE SEPIA EST D'INTEGRER L'ENSEMBLE DES FONCTIONNALITES (CONTROLE ET LA PLANIFICATION, LA COMMANDE ET LA PERCEPTION) D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UNE ARCHITECTURE BASEE SUR DES CONCEPTS DEVELOPPES EN INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE (IAD) DANS LES SYSTEMES MULTI-AGENTS. CES CONCEPTS PRENNENT EN COMPTE LA REPARTITION DE LA FONCTION DE DECISION DANS PLUSIEURS AGENTS DONT LE BUT EST DE COOPERER ET DE COLLABORER ENTRE EUX POUR REALISER UN OBJECTIF DONNE. LE COMPORTEMENT DU SYSTEME LORS DE L'EXECUTION D'UNE MISSION EST LA SELECTION DYNAMIQUE DES CAPTEURS ET DES TRAITEMENTS EN FONCTION DU CONTEXTE - A SAVOIR, L'ENVIRONNEMENT, LES OBJECTIFS DE LA MISSION ET LES CAPACITES DES RESSOURCES DU ROBOT. CE COMPORTEMENT SE BATIT SUR DES SCHEMAS DU TYPE PERCEVOIR POUR DECIDER D'UNE ACTION OU ENCORE DECIDER D'UNE ACTION POUR PERCEVOIR. L'EXPERIMENTATION DE SEPIA SUR LE ROBOT MOBILE DU LABORATOIRE POUR DES MISSIONS CLASSIQUES DU TYPE FRANCHIR UNE PORTE ET ACCOSTER LE POSTE DE TRAVAIL A PERMIS DE VALIDER LE CARACTERE EVOLUTIF DU SYSTEME. CETTE PROPRIETE S'APPLIQUE NON SEULEMENT A LA CAPACITE D'ADAPTER LES MOYENS SENSORIELS EN FONCTION DU CONTEXTE, MAIS AUSSI A LA CAPACITE D'INTEGRER A PLUS OU MOINS LONG TERME, DE NOUVEAUX CAPTEURS, DE NOUVEAUX TRAITEMENTS ET DE NOUVELLES MISSIONS