Mod Lisation Et Commande Dynamique D Une Automobile Pour La S Curit De Conduite

Modelisation et commande dynamique d'une automobile pour la securite de conduite

Proceedings of the 1995 IEEE International Symposium on Intelligent Control

Modélisation et commande dynamique d'une automobile pour la sécurité de conduite

L'objet de cette thèse consiste en la conception et le développement de paramètres qui renseignent sur la sécurité d'une automobile, dans le but d'une application embarquée temps réel. Ce travail rentre dans le cadre du programme Européen Eurêka Prometheus, dans le sein de l'équipe ProArt France. L'originalité de ce travail est la mise en œuvre d'un modèle de la dynamique de l'automobile et d'une technique de commande qui respectent les contraintes de l'application embarquée temps réel envisagée. Nous présentons successivement le modèle mis en œuvre, la technique du placement de pôles, la commande en cascade, la commande polynomiale en temps et une commande non linéaire (linéarisation entrée/sortie). Enfin, nous développons l'ensemble des paramètres de sécurité considérés. Le deuxième aspect original consiste dans la conception d'un module et l'élaboration de paramètres qui renseignent sur la sécurité de l'automobile, pour un système d'aide à la conduite destiné à conseiller le conducteur. Le démonstrateur ProLab1 a été mis en œuvre et testé avec succès. Le démonstrateurs ProLab2, plus complet, est en cours d'essais.