Identification Des Parametres Du Modele Dynamique D Un Robot En Chaine Complexe Aspects Methodologiques Et Micro Informatiques

Identification des parametres du modele dynamique d'un robot en chaine complexe : aspects methodologiques et micro-informatiques

Dans une stratégie de commande de robot manipulateur tenant compte de son comportement dynamique, l' utilisation du modèle mathématique exprimant les forces généralisées ( ou toutes autres grandeurs directement liées ) en fonction des position, vitesse et accélération de chaque axe nécessite la connaissance de ses paramètres. Le travail présenté est consacré aux différents aspects liés à la mise en œuvre expérimentale de l'identification de ces paramètres, dans le cas d'un robot manipulateur en chaîne complexe. Nous proposons une méthodologie globale pour cette identification basée sur une démarche en trois étapes : modélisation, - simulation, - expérimentation. Nous posons pour chacune de ces trois étapes les problèmes liés à leur mise en œuvre. Les solutions proposée s nous permettent de définir la structure des outils logiciels et matériels nécessaires à la réalisation expérimentale de cette identification. Une grande importance est donnée aux performances du système d'instrumentation multi-processeurs hiérarchisé que nous proposons , et notamment en ce qui concerne sa partie acquisition.

CARs and FOF, 8th International Conference on CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future

Identification des paramètres du modèle dynamique d'un robot en chaîne complexe

PROPOSITION D'UNE METHODOLOGIE GLOBALE CONCERNANT LA MISE EN OEUVRE EXPERIMENTALE DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN CHAINE COMPLEXE, SELON 3 ETAPES: MODELISATION, SIMULATION, EXPERIMENTATION. DEFINITION DE LA STRUCTURE DES OUTILS LOGICIELS ET MATERIELS NECESSAIRES.