Generalisation Du Regime Glissant Et De La Commande A Structure Variable

Théorie élémentaire et pratique de la commande par les régimes glissants

La première partie de cet ouvrage est une initiation aux modes glissants complétée par divers aspects pratiques, dans le cas des systèmes continus mono-entrée mono-sortie. La deuxième partie propose divers modes glissants généralisés et aspects théoriques, dans le cas des systèmes multi-entrée multi-sortie continus, discrets et hybrides.

Généralisation du régime glissant et de la commande à structure variable

DE NOMBREUX SYSTEMES DYNAMIQUES (EXEMPLE: ROBOT) PRESENTENT, EN PLUS DES PERTURBATIONS EXTERIEURES, DES NON LINEARITES ET DES PERTURBATIONS PARAMETRIQUES, LE RECOURS A DES COMMANDES ROBUSTES EST DONC SOUHAITABLE. UNE SOLUTION RESIDE DANS LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE. EN EFFET, LORSQUE LE REGIME GLISSANT EST ATTEINT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE EST PLONGEE DANS CELLE DU SYSTEME REDUIT ET LIBRE, D'OU L'INDEPENDANCE VIS A VIS DES PERTURBATIONS EXTERIEURES ET PARAMETRIQUES. L'AUTEUR PROPOSE UNE GENERALISATION DE LA SURFACE DE GLISSEMENT PERMETTANT POUR LE SYSTEME A COMMANDER D'UNE PART, LA VALIDATION DU MODELE PRESUME ISSU DE L'IDENTIFICATION ET D'AUTRE PART, LA DETERMINATION DU DEGRE RELATIF: LES DEUX METHODOLOGIES SONT PRESENTEES ET TESTEES EN SIMULATION ET EXPERIMENTATION. L'AUTEUR ETUDIE ENSUITE TROIS TYPES DE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE APPLIQUEES A UN SYSTEME MONOVARIABLE (AXE DE ROBOT MU PAR UN MOTEUR A COURANT CONTINU OU PAR UN MOTEUR A MUSCLES ARTIFICIELS). UNE STRUCTURE VARIABLE GENERALISEE DITE DYNAMIQUE: LA DISCONTINUITE APPLIQUEE SUR LA DERIVEE LA PLUS ELEVEE PERMET UNE DIMINUTION DU PHENOMENE DE BROUTEMENT; LES PREMIERS RESULTATS D'EXPERIMENTATION DE CETTE LOI DE COMMANDE SONT OBTENUS. UNE STRUCTURE VARIABLE CLASSIQUE (OU STATIQUE): L'AUTEUR PROPOSE UNE NOUVELLE METHODOLOGIE DE CALCUL DE LA COMMANDE EQUIVALENTE EN FONCTION DE L'ENTREE DU MODELE DE REFERENCE ET DU GAIN STATIQUE DU SYSTEME ETUDIE. UNE STRUCTURE VARIABLE ADAPTATIVE AVEC MODELE DE REFERENCE ET UTILISANT SEULEMENT LA DESCRIPTION EXTERNE DU SYSTEME: L'AUTEUR DEGAGE L'ASPECT MULTISURFACE DE GLISSEMENT ET ETABLIT UNE METHODE DE CALCUL DES PARAMETRES DE REGLAGE BASEE SUR LA NOTION DU REGIME GLISSANT. POUR CHAQUE LOI DE COMMANDE, UN TABLEAU DE SYNTHESE DU CORRECTEUR EST PROPOSE ET DES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION SONT DONNES. LA ROBUSTESSE DE CES TROIS ALGORITHMES EST COMPAREE EN SIMULATION (PAR RAPPORT A UNE DYNAMIQUE NON MODELISEE) ET EN EXPERIMENTATION (VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE). LE TEMPS DE REPONSE DE CES TROIS ALGORITHMES EST PRATIQUEMENT LE MEME

Generalisation du regime glissant et de la commande a structure variable : applications aux actionneurs classiques et a muscles artificiels