Fusion D Informations Dans Un Systeme De Positionnement

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Fusion d'informations dans un système de positionnement hybride GPS Multi-porteuses-Estime

Le travail présenté dans ce mémoire de thèse concerne l'étude et la mise en oeuvre de méthodes de fusion d'informations pour la localisation 3D d'un véhicule terrestre en environnement urbain dense. L'approche étudiée est la fusion des mesures fournies par le système de navigation absolue GPS multi-porteuses et les capteurs de navigation estimes odomètre et gyromètre. Ces mesures sont hybridées à l'aide de filtres récursifs pour l'estimation de la position. On réalise l'étude de l'estimateur de position en deux étapes. La première étape concerne l'étude et la mise en oeuvre d'un estimateur pour la fusion des observables de code et de phase du GPS multi-porteuses. L'expérimentation sur données synthétiques et réelles montre que le système proposé permet d'augmenter la précision des mesures lorsque la puissance du bruit sur chaque porteuse est du même ordre de grandeur. La deuxième étape concerne le système d'hybridation serrée qui fournit une estimation de la direction du véhicule et des pseudo-distances satellites-récepteur, même en absence de mesure GPS. Dans ce cadre, nous proposons un filtre circulaire récursif qui permet d'estimer la direction du véhicule. Le filtre d'hybridation réalise la fusion centralisée des mesures de pseudo-distances corrigées et la fusion distribuée des observables de phase avec les mesures gyrométriques et odométriques. L'expérimentation réalisée dans un contexte synthétique et réel montre que le système proposé est au moins aussi précis que le système d'hybridation lâche habituellement utilisé en pratique
Fusions et acquisitions

Cet ouvrage sur la stratégie financière retrace l’histoire des fusions et acquisitions en se concentrant davantage sur la création de valeur. En sachant que les vagues de ces opérations représentent en finance un phénomène toujours inexpliqué, Fusions et acquisitions définit ces types d’opérations, explique leur évolution, détaille les moyens de leur accomplissement et analyse les divergences autour de ce phénomène. Il décrit également leur marché et développe les conséquences de ces opérations sur le comportement des managers. Ces derniers peuvent ainsi entreprendre ces opérations en ayant des objectifs autres qu’économiques. Cet ouvrage étale les motivations qui peuvent être à la base de plusieurs opérations hasardeuses en mettant en avant leurs performances et leur lien avec le cercle diversification, restructuration et spécialisation. Un recensement des méthodes de mesure de la création de valeur ainsi que leurs sources est également exposé. Deux études empiriques traitant du processus d’une fusion et de la création de valeur viennent enrichir cet ouvrage.
Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone

Author: Jean-Philippe Condomines
language: fr
Publisher: ISTE Group
Release Date: 2018-11-01
Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l’estimation de l’état d’un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe. Les algorithmes d’estimation d’état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro et mini drones. L’estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l’engin. Tout d’abord, une modélisation dynamique descriptive du vol de mini drones est présentée. Par la suite, deux algorithmes d’estimation originaux exploitant ce modèle, IUKF et pi-IUKF, sont développés et testés en simulation puis sur données réelles. La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l’estimé que les techniques plus traditionnelles.