Etude Et Conception De Systemes De Validation De Taches D Assemblage

Security-Related Advanced Technologies in Critical Infrastructure Protection

This book collects the latest research results on security-related advanced technologies. The chapters contain relevant and interesting topics from numerous research. Data science and artificial intelligence research nowadays one of the most important topics for the industry and the security sectors. The autonomy and counter-autonomy research topic are also very interesting. Autonomous cars have become a part of the common days, but their safe and secure application is not assured. The research results in this field want to support and assure safe and secure autonomous applications in our quotidian life. Also, the safe and secure robotics in the industries and the defence assure a high standard of living and the given research results in this area can use to increase it. The researchers work on it and publish the results that can be interesting for the other researchers and the innovators, but also the industrial part members. The researchers work on it and publish the results that can be interesting for the other researchers and the innovators, but also the industrial part members. Communication is a part of our life, but the communication systems mesh all around the world. Communication is the basis of modern life because without it life stop. One other interesting and very important research area is the material sciences. Virtual life cannot exist without hardware and materials. The new technical applications require new materials, that can suffice the mechanical and physical, chemical properties demand. Nowadays a common requirement of the materials the high strength and lightweight. Researchers want to serve the industrial requests and innovate new composite materials or increase the properties of the material through a new technological process. The authors publish the latest results of the security-related research area including the newest innovations and technologies which rise the interest of the defence and the modern industries even the interest of other researchers.

Southeastcon '95

Étude et conception de systèmes de validation de tâches d'assemblage

La robotique collaborative connaît ces dernières années une forte croissance, grâce à la pertinence de la collaboration entre les humains et les robots dans un même espace de travail. Des applications industrielles se développent, aussi bien dans les grandes multinationales que dans les PME. Dans le contexte d'une chaîne d'assemblage automobile, de nombreuses problématiques se posent pour permettre la collaboration efficace entre robot et opérateur. Un robot collaboratif conçu dans ce cadre est destiné à effectuer des tâches d'assemblages dans des zones à l'accessibilité complexe. Étant à distance, l'opérateur n'aura pas nécessairement de visuel direct sur l'accomplissement de la tâche, et pour éviter des pertes de temps, il est souhaitable que le robot soit capable de vérifier et de valider automatiquement son bon accomplissement. En découle la problématique à l'étude dans ce mémoire, qui est la vérification automatique du bon accomplissement des tâches d'assemblage effectuées par le robot. Afin d'y répondre, une pré-étude est effectuée, visant à déterminer les possibilités en termes de capteurs et d'algorithmes de détection, et permettant de répondre aux besoins et contraintes de General Motors, commanditaire de cette étude. Chaque chapitre du mémoire présente donc un système de détection, composé d'un capteur et d'un ou plusieurs algorithmes de décision. Les différences en termes de traitement du signal et d'algorithme sont présentées et comparées, en s'appuyant sur des expérimentations. Parmi les types d'assemblages sélectionnés par General Motors, ceux utilisés pour la conception et l'expérimentation des solutions sont les assemblages clipsés (« snap fit ») et les assemblages de connecteurs électriques. Le premier chapitre présente une solution fondée sur l'utilisation de photodétecteurs, secondée par un algorithme vérifiant en temps réel les valeurs renvoyées par le photodétecteur. Lorsque cette valeur descend sous une valeur seuil préétablie, l'algorithme déduit que l'assemblage a été correctement effectué. Cette méthode est simple et robuste, ayant obtenu un taux de détection correcte de la situation d'assemblage de 100% lors des phases de tests. Cependant cette robustesse est contrebalancée par le caractère relativement spécifique de la solution et son peu de flexibilité pour l'adaptation à d'autres assemblages. Le second chapitre porte sur un système employant un accéléromètre destiné à enregistrer les différents mouvements survenant lors de l'assemblage. Suit une méthode de traitement du signal obtenu, permettant de caractériser et de différencier les signaux émanant d'assemblages réussis de ceux provenant d'assemblages ratés grâce à des paramètres statistiques. Ces derniers sont finalement récupérés par deux algorithmes de reconnaissance différents, qui sont ensuite comparés. Le premier algorithme consiste à vérifier la correspondance des paramètres statistiques d'un signal avec des valeurs seuil fixées à l'avance. L'autre méthode, issue de l'apprentissage automatique, utilise les Séparateurs à Vaste Marge pour distinguer deux classes : les assemblages réussis et les assemblages ratés. Après expérimentation, il ressort que ces deux méthodes ont des performances assez similaires , de l'ordre de 90%. Ainsi ce sera le contexte et la complexité du signal à étudier qui présideront au choix d'une méthode. Enfin, le dernier chapitre se penche sur l'emploi d'un microphone et de techniques de reconnaissance sonore pour permettre la bonne identification d'un assemblage de connecteurs électriques. Deux méthodes de traitement, la transformée en ondelettes et les Mel Frequency Cepstrum Coefficients (MFCC), sont comparées. La reconnaissance est assurée par un algorithme basé sur les modèles de mélange gaussiens. A l'issue d'essais où les deux prétraitements ont été mis à l'épreuve, en tenant compte de la résistance face au bruit ambiant, il est possible de constater que la transformée en ondelettes présente des performances supérieures aux MFCC, dans le cadre précis de l'étude. La reconnaissance sonore ne nécessitant qu'un son distinct à identifier pour pouvoir fonctionner, cette solution présente un fort potentiel d'adaptation à d'autres types d'assemblages, mais aussi d'autres problématiques. Ces trois systèmes permettent de balayer un certain éventail de possibilités, et les solutions présentées sont amenées à être croisées et bonifiées afin d'aboutir à des systèmes robustes et fiables, aux standards de l'industrie.