Contribution A La Commande D Axe Realisation D Un Indexeur Optimise Programmable Deux Axes Pour Moteurs Pas A Pas

CONTRIBUTION A LA COMMANDE D'AXE. REALISATION D'UN INDEXEUR OPTIMISE PROGRAMMABLE DEUX AXES POUR MOTEURS PAS A PAS

LE MOTEUR PAS A PAS EST UN ACTIONNEUR DE CHOIX POUR CREER UNE COMMANDE D'AXE SIMPLE EN VITESSE OU EN POSITION. POUR DES PUISSANCES INFERIEURES A QUELQUES CENTAINES DE W C'EST LE MOTEUR PAS A PAS QUI FOURNIT EN GENERAL LA SOLUTION LA PLUS ECONOMIQUE. DANS LE CADRE DE NOTRE COLLABORATION AVEC LA SOCIETE SOCITEC NOUS AVONS DONC CONCU UN SYSTEME DE COMMANDE NOMME IOP2 (INDEXEUR OPTIMISE PROGRAMMABLE 2 AXES). POUR LISSER LE FONCTIONNEMENT EN BASSE VITESSE ET AMELIORER LA RESOLUTION ON UTILISE DES ALIMENTATIONS EN MICROPAS AVEC 4000 PAS/TOUR. DES IMPULSIONS DE COMMANDE A FREQUENCE ELEVEE, JUSQU'A 200 KHZ, SONT AINSI GENEREES EN TEMPS REEL PAR NOTRE INDEXEUR. LE TRAVAIL PRESENTE CONSISTE A CONCEVOIR ET A REALISER UNE COMMANDE D'AXES COMPLETE POUR UN ENSEMBLE DE DEUX MOTEURS PAS A PAS. APRES AVOIR RAPPELE LES MODELISATIONS ET LES TECHNIQUES D'ALIMENTATION D'UN MOTEUR HYBRIDE NOUS PRESENTONS LE CAHIER DES CHARGES DE L'IOP2. NOUS DEVELOPPONS LES STRATEGIES MISES EN UVRE POUR LA COMMANDE A FREQUENCE DE FONCTIONNEMENT ELEVEE SANS PERTE DE PAS. SUR LA CARTE REALISEE, NOUS PROPOSONS UN ENSEMBLE DE COMMANDES EN BOUCLE OUVERTE. UNE STRATEGIE ORIGINALE EST PRESENTEE SOUS LE NOM DE COMMANDE A COUPLE MOYEN MAXIMAL. L'AUGMENTATION DE LA SURETE DE FONCTIONNEMENT ET LA BONNE CONNAISSANCE DE LA CHARGE CONDUISENT INEVITABLEMENT A LA COMMANDE EN BOUCLE FERMEE. UNE ESTIMATION EN LIGNE DE CERTAINS PARAMETRES MECANIQUES EST ALORS PROPOSEE AFIN DE POUVOIR ADAPTER LES PARAMETRES QUI DEFINISSENT LE PROFIL DE FONCTIONNEMENT A COUPLE MOYEN MAXIMAL

Inventaire des thèses de doctorat soutenues devant les universités françaises, 1994

CONTRIBUTION A LA COMMANDE EN BOUCLE FERMEE DES MOTEURS PAS A PAS. COMMANDES ADAPTATIVES, NEURONALES ET FLOUES

AUJOURD'HUI, LES PROGRES EFFECTUES EN ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ET EN TRAITEMENT DE L'INFORMATION ONT PERMIS A L'ACTIONNEUR ELECTRIQUE PAS A PAS D'ELARGIR CONSIDERABLEMENT SON CHAMP D'APPLICATION, NOTAMMENT DANS LES DOMAINES DE LA ROBOTIQUE ET DE LA COMMANDE NUMERIQUE DE MACHINE-OUTIL. POUR CES DEUX TYPES D'APPLICATIONS, LA PRECISION DYNAMIQUE EST PRIMORDIALE ET LES VARIATIONS BRUSQUES DE CONFIGURATION MECANIQUE DE L'ENTRAINEMENT SONT FREQUENTES (VARIATION D'INERTIE, DE COEFFICIENT DE FROTTEMENT VISQUEUX OU DE COUPLE DE CHARGE). CELLES-CI PEUVENT ENGENDRER LA DEGRADATION DES PERFORMANCES DYNAMIQUES DU MOTEUR PAS A PAS, VOIRE LE DECROCHAGE. DANS CES CAS, UNE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE NE CONVIENT PAS. L'OBJECTIF DE CETTE THESE CONSISTE DONC EN UNE CONTRIBUTION A LA COMMANDE EN BOUCLE FERMEE D'UN MOTEUR PAS A PAS HYBRIDE AFIN D'AMELIORER LES PERFORMANCES DYNAMIQUES DE CE TYPE D'ACTIONNEUR. POUR CELA, NOUS APPLIQUONS EN SIMULATION LES TECHNIQUES LES PLUS MODERNES DE L'AUTOMATIQUE A UN MOTEUR PAS A PAS HYBRIDE. ON DISTINGUE LES CORRECTEURS PID NUMERIQUES, ADAPTATIFS, NEURONAUX ET FLOUS. APRES COMPARAISON DES QUATRE TECHNIQUES, LA REGULATION PAR LOGIQUE FLOUE S'AVERE ETRE LA TECHNIQUE LA MIEUX ADAPTEE AU MOTEUR PAS A PAS. L'IMPLANTATION DE CETTE TECHNIQUE EN TEMPS REEL SUR NOTRE BANC D'ESSAIS EST REALISEE A L'AIDE D'UN MICROCONTROLEUR INTEL 80C196KC. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX CONFIRMENT CEUX OBTENUS EN SIMULATION