Conception Modelisation Et Commandes Dynamiques D Un Robot Mobile Autonome Modulaire Application A Un Environnement Non Contraint
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CONCEPTION, MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE. APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT
L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.
Women in Mass Communication
The effect of feminism on the field of mass communication is more important now than ever. With a particular emphasis on race, culture, and ethnicity, leading scholars in the field provide compelling analyses of the ways in which feminist theory and feminist perspectives affect mass communication.
Understanding Solids
Author: Richard J. D. Tilley
language: en
Publisher: John Wiley & Sons
Release Date: 2005-09-27
A modern introduction to the subject taking a unique integrated approach designed to appeal to both science and engineering students. Covering a broad spectrum of topics, this book includes numerous up-to-date examples of real materials with relevant applications and a modern treatment of key concepts. The science bias allows this book to be equally accessible to engineers, chemists and physicists. * Carefully structured into self-contained bite-sized chapters to enhance student understanding * Questions have been designed to reinforce the concepts presented * Includes coverage of radioactivity * Relects a rapidly growing field from the science perspective