Conception Et Commande D Un Robot D Assistance A La Personne

Conception Et Commande D'un Robot D'Assistance À la Personne

The purpose of this thesis is to design, model and control of a personal assistant robot used for domestic tasks. In order to make the robot's design more efficient, a virtual simulation system is built using dynamic simulation software. The kinematic model is set up based on modified D-H principle. The dynamic model is built using the Lagrange theorem and elaborated in Matlab. We also employ an energy-based approach for modeling and its bond graph notation ensures encapsulation of functionality, extendibility and reusability of each element of the model. A hybrid algorithm of combining the Jacobian pseudoinverse algorithm with Rapidly-Exploring Random Tree method is presented for collision-free path planning of a redundant manipulator. An intelligent robust controller based on neural network is introduced for the coordinated control of a mobile manipulator. This method does not require an accurate model of the robot. Unknown dynamic parameters of the mobile platform and the manipulator are identified and compensated in closed-loop control using RBF neural network. A similar control algorithm is presented for coordinated force/motion control of a mobile manipulator suffering both holonomic and nonholonomic constraints. Kinematics and dynamics of a dexterous hand manipulating an object with known shape by rolling contacts are derived. A computed torque control algorithm is presented to ensure firm grip, avoid slippage and well track a given motion imposed to the object. The validation of models and different control laws were made by the co-simulation Matlab / virtual model.

La personne transformée. Nouveaux enjeux éthiques et juridiques

Cet ouvrage collectif propose par ses contributions d’approfondir d’une manière inédite les enjeux les plus intéressants pour pénétrer plus avant le sujet du droit et de l’éthique de la transformation de la personne humaine par l’intelligence artificielle (avec le développement d’algorithmes performants comme systèmes d’aide à la décision dans différents secteurs), la robotique (robots d’assistance médicale) et les implants (implants de mémoire, puces, nanorobots). Partant d’un questionnement sur la personne (Qu’est-ce qu’une personne ? Définir la personne transformée : pourquoi et comment ? Le robot peut-il favoriser le développement de la personne ?), l’ouvrage établit un diagnostic de crise en déterminant le problème crucial d’adaptation de l’éthique humaniste et du droit à la responsabilité à la situation présente de la transformation de la personne et propose les manières dont le droit et l’éthique peuvent effectivement se redéfinir en réponse aux changements engendrés par les répercussions de ce développement technologique.

Le Nouvel automatisme