Conception D Un Robot Interactif Pour La Reeducation Post Avc
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Conception D'un Robot Interactif Pour la Rééducation Post-Avc
De nombreux domaines de la m decine voient dans les progr s r alis s en robotique, en traitement de l'information et dans le domaine des multim dias, une opportunit de d velopper des outils d'assistance robotis s permettant, non seulement d'am liorer les conditions de travail des m decins, mais aussi de proposer aux patients des soins plus efficaces et de meilleure qualit . La m decine physique et de r adaptation n'est pas pass e c t de cette volution, notamment en d veloppant des robots d dicac s la r ducation des membres sup rieurs de patients h mipl giques. Cependant, il existe dans le chef des solutions existantes des lacunes importantes en termes de mobilit , d'ergonomie et de s curit . Partant de ce constat, cette th se a pour objectif de d velopper une solution r pondant ces crit res de haut niveau. Ainsi, elle pr sente une d marche de conception bas e sur des choix pr liminaires offrant un avantage majeur. Ce dernier r side dans la possibilit de d coupler les aspects li s la structure lectrom canique du robot de ceux li s sa commande.
Robotique dans la rééducation du membre supérieur après un AVC
Introduction : Au cours des vingt dernières années, les robots d'assistance à la rééducation se sont développés rapidement. Les études contrôlées randomisées s'intéressant à la rééducation médiée par robot après un accident vasculaire se multiplient avec des résultats encourageant sur les déficiences motrices du membre supérieur parétique. L'objectif de cette revue n'est pas de démontrer l'efficacité de ses dispositifs mais de guider le choix des cliniciens dans l'acquisition de l'un de ses dispositifs. Matériel et méthode : Il s'agit d'une revue systématique de la littérature incluant des études contrôlées randomisées analysant l'effet de la rééducation médiée par robot sur les déficiences motrices, les limitations d'activité et les restrictions de participation chez des patients victimes d'accidents vasculaires cérébraux. Les données ont été recueillies selon un schéma standardisé comprenant la conception de l'étude, les caractéristiques de la population, les caractéristiques de l'assistance robotisée (type, articulations ciblées, degré de liberté, 2D/3D, feedbacks), les paramètres de l'intervention. Résultats : Au total, 64 articles ont été analysés. La rééducation du membre supérieur médiée par robot améliore la commande motrice du couple épaule/coude. Les résultats concernant l'autonomie et la fonction du membre parétique sont plus mitigés. Conclusion : Cette étude ne permet pas de dire de façon certaine qu'un type de robot soit plus efficace qu'un autre. La rééducation assistée par robot est probablement capable de faire mieux, grâce à une meilleure compréhension des processus d'apprentissage des tâches quotidiennes et grâce à la réalisation d'études permettant de mieux cibler la population qui en bénéficierait le plus.
Conception, modélisation et planification de mouvements d'un robot de résection pour la neurochirurgie
Depuis son apparition la robotique chirurgicale s'avère bénéfique pour les patients et pour les praticiens car elle améliore la qualité des opérations. Ces travaux de thèse portent sur la conception, la modélisation et la planification de mouvements d'un système robotique destiné à réséquer une tumeur cérébrale. La définition des contraintes liées à la tâche de résection de tumeur (adaptabilité aux différentes formes de tumeurs et espace de travail restreint et évolutif) met en évidence la problématique liée à la conception du robot et à sa stratégie de résection. La conception modulaire retenue utilise des câbles et dispose de sept degrés de liberté. Une modélisation géométrique de la solution est proposée. La planification de trajectoire du robot redondant dans un environnement dynamique qui dépend de sa trajectoire est basée sur un principe de génération interactive. Elle utilise un découplage des degrés de liberté du robot et définit des procédures élémentaires qui pourront être choisies et assemblées par le neurochirurgien. Une méthode par discrétisation est proposée pour déterminer l'espace des procédures adaptées au robot et limiter le choix du chirurgien aux procédures effectivement réalisables. Une simulation montre que la solution robotique associée à la méthode interactive de génération de trajectoire permet de réséquer une grande partie d'une tumeur témoin, et la réalisation d'un démonstrateur offre des perspectives d'expérimentations en conditions simulées.