Commande Referencee Multi Capteurs Pour La Navigation D Un Robot Mobile
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COMMANDE REFERENCEE MULTI-CAPTEURS POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE
UNE PREMIERE APPROCHE DU PROBLEME DE LA COMMANDE DES ROBOTS MOBILES REPOSE SUR LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE SUR L'ETAT DU ROBOT. LA MISE EN OEUVRE DE TELLES LOIS NECESSITE LA LOCALISATION DU ROBOT PAR RAPPORT A UN REPERE FIXE, ETAPE COUTEUSE EN TEMPS CALCUL ET SOURCE D'ERREURS. L'UTILISATION DE CAPTEURS PLUS PERFORMANTS A PERMIS L'EMERGENCE D'UNE NOUVELLE APPROCHE DANS LAQUELLE LA TACHE ROBOTIQUE EST SPECIFIEE DANS L'ESPACE CAPTEUR : LA COMMANDE REFERENCEE CAPTEUR. CELLE-CI CONSISTE A DEFINIR DES BOUCLES DE COMMANDE DIRECTEMENT A PARTIR DES DONNEES SENSORIELLES, SANS AVOIR A RELOCALISER LE ROBOT. DANS CE CONTEXTE, LA RICHESSE DU SIGNAL VIDEO A PERMIS LE DEVELOPPEMENT DE L'ASSERVISSEMENT VISUEL QUI REPOSE SUR LA REGULATION DES INDICES VISUELS DANS L'IMAGE. TOUTEFOIS, COMME DE NOMBREUSES TACHES ROBOTIQUES NE PEUVENT ETRE SPECIFIEES SEULEMENT DE CETTE MANIERE, IL APPARAIT NECESSAIRE DE CONSIDERER DANS LA COMMANDE DES INFORMATIONS PROVENANT DE CAPTEURS DE NATURE DIFFERENTE. LES TRAVAUX MENES DANS CETTE THESE S'INSCRIVENT DANS CETTE PROBLEMATIQUE ET VISENT A ETENDRE LES TECHNIQUES D'ASSERVISSEMENT VISUEL. PLUS PRECISEMENT NOUS NOUS SOMMES FOCALISES SUR LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE EQUIPE D'UN TELEMETRE LASER ET D'UNE CAMERA. NOTRE CONTRIBUTION A CONSISTE A ELABORER UN ENSEMBLE DE STRATEGIES DE COMMANDE, EN BOUCLE FERMEE SUR LES INFORMATIONS VISUELLES ET TELEMETRIQUES, POUR REALISER UNE TACHE DE NAVIGATION EN MILIEU ENCOMBRE. NOUS PROPOSONS UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DIFFERENTES METHODES, AINSI QU'UNE SIMULATION DES STRATEGIES CORRESPONDANTES. DE PLUS, NOTRE TRAVAIL NOUS A CONDUIT A DEFINIR LA NOTION CANONIQUE DE TACHE ELEMENTAIRE REFERENCEE MULTICAPTEURS SUR LAQUELLE REPOSE LA NAVIGATION REFERENCEE CAPTEURS. CES RESULTATS NOUS ONT DONC PERMIS D'ABORDER LE PROBLEME DE L'ENCHAINEMENT DE TACHES DE NATURE DIFFERENTE, SPECIFIEES EN TERMES D'INFORMATIONS SENSORIELLES, AFIN DE REALISER UNE TACHE COMPLETE DE NAVIGATION DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE.
Computer Vision
Author: Zhihui Xiong
language: en
Publisher: BoD – Books on Demand
Release Date: 2008-11-01
This book presents research trends on computer vision, especially on application of robotics, and on advanced approachs for computer vision (such as omnidirectional vision). Among them, research on RFID technology integrating stereo vision to localize an indoor mobile robot is included in this book. Besides, this book includes many research on omnidirectional vision, and the combination of omnidirectional vision with robotics. This book features representative work on the computer vision, and it puts more focus on robotics vision and omnidirectioal vision. The intended audience is anyone who wishes to become familiar with the latest research work on computer vision, especially its applications on robots. The contents of this book allow the reader to know more technical aspects and applications of computer vision. Researchers and instructors will benefit from this book.
Stratégies de commande référencées multi-capteurs et gestion de la perte du signal visuel pour la navigation d’un robot mobile
L'amélioration des capteurs a permis l'émergence de la commande référencée capteurs qui permet la réalisation de diverses tâches de navigation de façon précises. L'intention de cette thèse est de contribuer à définir des stratégies de commande référencées multicapteurs pour un robot mobile réalisant une tâche référencée vision dans un environnement encombré d'obstacles susceptibles d'occulter le motif visuel. Nous avons ainsi proposé des lois de commandes permettant d'éviter à la fois les occultations et les collisions. Toutefois,les résultats obtenus ont montré que chercher à éviter simultanément ces deux phénomènes sur-contraignait le mouvement du robot,limitant la gamme des missions réalisables. Nous avons alors proposé une approche alternative consistant à tolérer la perte totale du signal visuel. Nous avons ainsi proposé dans un cadre général plusieurs méthodes (analytiques et numériques) de reconstruction du signal visuel lorsqu'il devient indisponible.