Application Interactive De Programmation Hors Ligne D Un Robot De Soudage A L Arc

application intéractive de programmation hors-ligne d'un robot de soudage à l'arc

La plupart des robots industriels sont programmes par apprentissage, autrement dit en-ligne. ce type de programmation pénalise donc fortement la disponibilité opérationnelle du robot pour la production. Aussi afin d'améliorer la productivité des installations robotisées industrielles, un autre type de programmation doit etre étudié: c'est la programmation hors-ligne. Celle-ci est développée à partir des possibilités offertes par la conception et fabrication assistée par ordinateur (cfao). L'application que nous avons développée retranscrit le process du soudage a l'arc, simule les trajectoires du robot spécifiques à ce process et crée des programmes executables par le robot

Developpement d'un systeme de CAO-robotique avec application a la programmation hors-ligne des cellules de soudage a l'arc robotise

Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique

LE TRAVAIL DE CETTE THESE CONCERNE LE DEVELOPPEMENT D'UNE CELLULE DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE, ACT-WELD, DEDIE AU SOUDAGE A L'ARC. CE SYSTEME DE CAO-ROBOTIQUE COMPORTE LES TROIS GRANDES PARTIES D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION HORS-LIGNE: LA MODELISATION PERMET LA CREATION D'UNE CELLULE ROBOTISEE PAR LE CHOIX ET L'IMPLANTATION DES ELEMENTS LA CONSTITUANT. L'ANIMATION ET LA SIMULATION DE LA TACHE, AVEC DETECTION DE COLLISIONS ET EVITEMENT AUTOMATIQUE D'OBSTACLES. LE CHARGEMENT SUR LE ROBOT EST ASSURE PAR UN POST-PROCESSEUR PERMETTANT LA TRADUCTION DU RESULTAT DE LA SIMULATION EN UN FICHIER INTERPRETABLE PAR L'ARMOIRE DE COMMANDE. ACTUELLEMENT CE POST-PROCESSEUR EST OPERATIONNEL POUR UNE ARMOIRE NUM800. ACT-WELD INTEGRE UNE AUTRE ETAPE, SITUEE ENTRE LA MODELISATION ET L'ANIMATION, C'EST LA DEFINITION DE LA TACHE DE SOUDAGE. ON Y DEFINIT LES DIFFERENTS JOINTS LIES A LA PIECE PAR LEURS PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DE SOUDAGE. CETTE DEFINITION PERMET L'AUTOMATISATION DE LA GENERATION DES TRAJECTOIRES DE SOUDAGE ET ASSURE AINSI LE PASSAGE DIRECT A LA SIMULATION. LES DEUX NOTIONS ORIGINALES DE CE LOGICIEL SONT LES ASSEMBLAGES PARAMETRES AVEC TACHES DE SOUDAGE ASSOCIEES ET LE SOUDAGE MULTIPASSE. LES ASSEMBLAGES PARAMETRES SONT DES ELEMENTS SE RETOUVANT DANS UNE FABRICATION DE FORMES IDENTIQUES MAIS DE TAILLES DIFFERENTES. L'ASSOCIATION DES TACHES DE SOUDAGE PERMET LE PASSAGE DIRECT A LA SIMULATION LORS DE MODIFICATION DES DIMENSIONS, CE QUI EVITE AINSI LA REDEFINITION DE LA TACHE. LE MODULE DE SOUDAGE MULTIPASSE PERMET DE REALISER PLUS RAPIDEMENT LA PROGRAMMATION DE LA SOUDURE DE PIECES DE MOYENNE ET FORTE EPAISSEUR, EN DEFINISSANT AUTOMATIQUEMENT LES POSITIONS SUCCESSIVES ET LES REGLAGES DES DIFFERENTS CORDONS D'UN JOINT. LES ESSAIS EFFECTUES SUR DES ASSEMBLAGES PARAMETRES ONT PERMIS DE CONSTATER UN GAIN DE TEMPS SUR L'IMMOBILISATION DE LA CELLULE DE PRODUCTION, AINSI QUE LA VALIDATION DE LA CHAINE COMPLETE DE LA CONCEPTION A LA FABRICATION SOUDEE ET LE PRINCIPE DES ASSEMBLAGES PARAMETRES