D Termination D Une M Thodologie D Aide La Conception D Un Syst Me De Contr Le Commande Num Rique S R De Fonctionnement
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SYSTEME DE TELEPRESENCE
CETTE THESE PRESENTE L'ANALYSE D'EQUIVALENCES MORPHOLOGIQUES POUR LA DETERMINATION D'UNE STRATEGIE DE CONTROLE-COMMANDE-COMMUNICATION POUR UN SYSTEME DE TELEPRESENCE. ELLE S'INSCRIT DANS LE CADRE DU PROJET RAMSES (ROBOT AUTONOME MOBILE A SYSTEME EVOLUE DE SUSTENTATION ROUES-PATTES), DEVELOPPE AU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS POUR L'INTERVENTION. LA CARACTERISATION D'UN SYSTEME DE TELEPRESENCE EST BASEE SUR LA SYNTHESE D'ETUDES REALISEES EN ROBOTIQUE, TELEOPERATION, REALITE VIRTUELLE ET SCIENCES COGNITIVES. POUR UNE INTERACTION HOMME-SYSTEME PERFORMANTE, MINIMISANT LA CHARGE DE TRAVAIL DE L'OPERATEUR ET ASSURANT LA SURETE DE FONCTIONNEMENT DU SYSTEME, UNE STRATEGIE GLOBALE DE CONTROLE-COMMANDE-COMMUNICATION EST PROPOSEE. ELLE PREND EN COMPTE LA NECESSITE D'UNE DECLARATION D'INTENTION, DE L'APPRENTISSAGE DE L'OPERATEUR ET D'UNE DICHOTOMIE DES NIVEAUX HAUT / BAS DE CONTROLE-COMMANDE, ET DES DELAIS DE PROPAGATION / TRANSMISSION DES INFORMATIONS. LES ANALOGIES DOIGT - JAMBE ET DOIGT HUMAIN - PATTE DE ROBOT DERIVENT DES ANALOGIES JAMBE - PATTE DE ROBOT ET DOIGT HUMAIN - DOIGT DE PREHENSEUR, DEJA MODELISEES EN ROBOTIQUE, AINSI QUE DE L'ANALYSE FONCTIONNELLE DES MEMBRES HUMAINS ET LEUR MODELISATION. UNE TRANSFORMATION DE COMPORTEMENT EST DEFINIE ENTRE L'OPERATEUR ET LE ROBOT, AFIN D'INTRODUIRE UN CONCEPT BASE SUR LE GESTE AVEC FONCTIONS ERGOTIQUES ET SEMIOTIQUES COUPLEES. UNE DISCUSSION EST MENEE SUR LES CAS OU L'INTERPRETATION DES GESTES EST UN MOYEN DE COMMANDE EFFICACE POUR LA TELELOCOMOTION, EN FONCTION DES TYPES DE TACHES (NAVIGATION OU MISSION), DES NATURES DE TERRAINS (PLAT, CHAOTIQUE, EN PENTE), ET DE LA MORPHOLOGIE DES PATTES. LES ROBOTS NON ANTHROPOMORPHES SONT AUSSI ENVISAGES. L'INTERPRETATION DES GESTES, LES DOIGTS MIMANT LA MARCHE HUMAINE, EST VALIDEE AVEC RAMSES, DONT LES PARAMETRES SONT OPTIMISES EN FONCTIONS DES TYPES DE TACHES ET DE TERRAINS VARIES. UNE ANALYSE EXPERIMENTALE MULTI-FACTEURS EST DECRITE POUR LA QUANTIFICATION DES ASPECTS FACTEURS HUMAINS.
CONTRIBUTION A LA REALISATION D'UN SYSTEME MULTICALCULATEUR DE COMMANDE DE PROCESSUS INDUSTRIEL
ETUDE DU SYSTEME DE COMMUNICATION: PROBLEMES DE COMMUNICATION A L'INTERIEUR D'UN RESEAU, RESEAU A COMMUTATION DE PAQUETS, REALISATION D'UN PROTOCOLE. UTILISATION DANS LA COMMANDE NUMERIQUE DE PROCESSUS INDUSTRIELS: EXEMPLE DE LA COMMANDE TRIANGULAIRE DU CYCLE EAU-VAPEUR DES NAVIRES
Des systèmes d'aide à la décision temps réel et distribués
Author: Claude Duvallet
language: fr
Publisher: Editions Universitaires Europeennes
Release Date: 2011-12
Les systemes d'aide a la decision (SAD) doivent permettre aux utilisateurs (decideurs) de prendre les meilleures decisions dans les meilleurs delais. Dans cette these, nous nous sommes interesses aux systemes qui reposent sur une architecture multi-agents. En effet, les systemes multi-agents (SMA) permettent de construire des systemes informatiques ayant recours a l'interrogation multi-criteres, souvent utilisee dans les SAD. De facon plus generale, les SMA permettent de concevoir des systemes qui sont de nature complexe. Cependant, ils n'integrent pas la notion de contraintes temporelles qui sont souvent tres fortes dans les SAD. De plus, dans ces systemes, des resultats meme partiels ou incomplets obtenus dans les temps sont souvent preferes car plus utiles pour la prise de decision que des resultats complets et precis obtenus en retard. Pour cela, les techniques anytime'' (raisonnement progressif) semblent une excellente solution. Dans cette these, nous presentons une methode de conception d'un systeme multi-agent temps reel base sur l'exploitation des techniques anytime''. De plus, nous prenons en compte dans notre modele l'aspect souvent distribue des SAD.