Contribution La Prise En Compte Du Comportement Multi Technologique Des Robots Industriels Dans Le Contexte D Une Architecture De Commande D Centralis E

Contribution à la prise en compte du comportement multi-technologique des robots industriels dans le contexte d'une architecture de commande décentralisée

LES IMPERFECTIONS DES COMPOSANTS TECHNOLOGIQUES DES ROBOTS INDUSTRIELS ENGENDRENT DES ERREURS DEPENDANT OU NON DE LEURS CONDITIONS D'UTILISATION. CELA SE TRADUIT PAR UN ECART ENTRE LA TRAJECTOIRE REELLEMENT SUIVIE PAR L'EFFECTEUR DU ROBOT ET LA TRAJECTOIRE THEORIQUE QUE L'OPERATEUR A DEFINI PAR PROGRAMMATION POUR EXECUTER UNE TACHE DE PRODUCTION DONNEE. POUR AMELIORER LA PRECISION DU POSITIONNEMENT DE L'EFFECTEUR DU ROBOT, NOUS PROPOSONS TOUT D'ABORD DE COMPRENDRE LES PHENOMENES A L'ORIGINE DE CET ECART, ET NOUS EN DEDUISONS UNE MODELISATION TECHNOLOGIQUE TRES FINE QUI PREND EN COMPTE LES DIFFERENTES ERREURS D'ORIGINE GEOMETRIQUE ET NON GEOMETRIQUE. APRES AVOIR VALIDE CE MODELE A PARTIR DE LA SIMULATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL CONNU, NOUS AVONS RESOLU LE PROBLEME DE LA CONSTRUCTION D'UN TEL MODELE A PARTIR DE DONNEES METROLOGIQUES EXPERIMENTALES, PAR IDENTIFICATION DE SES DIFFERENTS PARAMETRES. ENSUITE, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LES FONDEMENTS DE CE MODELE EN AGISSANT SUR LE SYSTEME DE COMMANDE POUR COMPENSER DES L'ORIGINE ET PAR ANTICIPATION CES DIFFERENTES ERREURS. NOUS AVONS ETUDIE CES MECANISMES DE CORRECTION DANS LE CADRE DE PLUSIEURS ARCHITECTURES DE COMMANDE, ET NOUS AVONS PARTICULIEREMENT DETAILLE LE CAS D'UN SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'ENSEMBLE DE NOTRE ETUDE TROUVE SON INTERET DANS LA PERSPECTIVE D'UNE ARCHITECTURE MECATRONIQUE DE ROBOT : LE ROBOT MECATRONIQUE SE DEFINIT PAR UNE STRUCTURE MECANIQUE PLUS ALLEGEE ET DONC PLUS SOUPLE, PAR UNE LOCALISATION AU SEIN MEME DES ARTICULATIONS DES MOTORISATIONS ET DE LA COMMANDE DECENTRALISEE CORRESPONDANTE, CETTE DERNIERE INTEGRANT LES TRAITEMENTS NECESSAIRES POUR COMPENSER CETTE PLUS GRANDE SOUPLESSE.

Contribution a la prise en compte du comportement multi-technologique des robots industriels dans le contexte d'une architecture de commande decentralisee

Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système centralisé de détection et de localisation en ligne des pannes des asservissements d'un robot industriel

DANS CE MEMOIRE, L'AUTEUR PROPOSE LA GENERALISATION DE LA METHODE DE SENSIBILISATION DES CHEMINS, UTILISEE POUR LE TEST DES SYSTEMES DIGITAUX, AU TEST DES SYSTEMES ANALOGIQUES, CE QUI LUI PERMET DE DEVELOPPER UNE METHODOLOGIE DE TEST CAPABLE DE DETECTER ET DE LOCALISER EN LIGNE LES PANNES FRANCHES ET LES PANNES DEVIANTES D'UN SYSTEME ANALOGIQUE. CES RESULTATS SONT APPLIQUES AU DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES DE TEST DES ASSERVISSEMENTS DES AXES D'UN ROBOT INDUSTRIEL. UNE ARCHITECTURE CENTRALISEE ORIGINALE A ETE DEVELOPPEE AUTOUR D'UN MICROCONTROLEUR POUR LA REALISATION D'UN SYSTEME DE DETECTION ET DE LOCALISATION DE PANNE ADAPTE AUX ARCHITECTURES DE COMMANDE CENTRALISEE DES ROBOTS ACTUELS. CES SYSTEME A ETE TESTE SUR PLUSIEURS ROBOTS (ERICC, HITACHI, STAUBLI). CETTE MAQUETTE A CONDUIT A LA REALISATION D'UN DETECTEUR INDUSTRIEL, LE SYSTEME DEPAN, REALISE PAR LA SOCIETE CYBERNETIX